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                    技術干貨丨iGrinder力控打磨系列案例之三:力、位混合控制智能打磨

                    時間:2020-05-12 來源:機器人在線 閱讀:5121 原創

                    項目需求

                    1.棒材成型后,可能有裂縫。經過無損檢測后將缺陷位置和深度信息傳遞給打磨機器人系統,機器人系統進行智能打磨。

                    2.打磨深度的精度控制在0.1mm以內,修磨后表面圓滑,粗糙度Ra1.6。

                    3.適應多種型號的棒材。



                    該系統由宇立儀器和江蘇金恒(股票代碼872438)聯合開發,宇立提供iGrinder?智能力控打磨解決方案,金恒提供視覺系統和項目集成。棒材修磨終端客戶可聯系江蘇金恒洽談合作事宜。


                    iGrinder?智能力控打磨解決方案??


                    該方案集成了恒力控制和位置浮動功能,內置力傳感器、位移傳感器、傾角傳感器和電氣伺服控制系統,實時感知打磨力、浮動位置和磨頭姿態等信息,能夠自動補償機器人姿態、軌跡偏差和磨料磨損,保證恒定的打磨壓力,從而獲得打磨效果的一致性。



                    作為獨立的力控打磨系統,該方案脫離了對機器人力控軟件的依賴。機器人只需要按照示教軌跡做運動,力控和浮動功能由磨頭自行完成,用戶僅需輸入所需要的力值,即可輕松實現智能力控打磨。


                    iGrinder?是宇立儀器(Sunrise Instruments,www.srisensor.com,簡稱SRI)專利技術的智能力控浮動磨頭。前端可搭載多種工具,如氣磨機、電主軸、角磨機、直磨機、砂帶機、拉絲機、旋轉銼等,適用于不同的應用場景。


                    三大關鍵問題解析


                    關鍵問題1:軌跡誤差和磨料磨損補償

                    通過力反饋,iGrinder?始終保持磨削工具與工件的接觸,消除了軌跡誤差和磨料磨損的影響。


                    關鍵問題2:工藝一致性

                    經典打磨理論認為,在打磨壓力、打磨時間和磨料磨削能力這三個參數一定的情況下,磨削量一定。iGrinder?始終保持恒定的打磨壓力,輔之以優異的磨料,保證了工藝的一致性。


                    關鍵問題3:磨削量控制 – 最大的難題

                    系統采用了宇立儀器智能打磨軟件平臺SRiOperator3.0。該軟件專注于機器人力控磨領域,能智能分析iGrinder力傳感器數據、位移傳感器數據、機器人實際坐標、視覺系統數據等,制定個性化的打磨工藝方案。



                    為了達到控制磨削量的目的,SRiOperator3.0首先從視覺系統獲得產線數據。在打磨過程中實時采集iGrinder力傳感器、位移傳感器數據和機器人坐標數據。通過將機器人坐標和位移傳感器數據做空間幾何代數,分析反饋得到實際磨削量,然后控制iGrinder打磨壓力的大小、打磨時間、打磨速度等參數,最終實現對打磨量的控制。


                    力位混合控制智能打磨視頻


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                    更多案例


                    iGrinder力控打磨系列案例之一:車門框焊縫打磨(點此查看)

                    iGrinder力控打磨系列案例之二:汽車車頂焊縫打磨 (點此查看)

                    iGrinder力控打磨系列案例之四:新能源汽車電池盒攪拌摩擦焊打磨

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                    iGrinder力控打磨系列案例之六:鋁材框架CMT焊縫打磨

                    iGrinder力控打磨系列案例之七:陶瓷衛浴盆打磨


                    機器人力控打磨咨詢

                    唐明福

                    宇立儀器? 工程部主管

                    機器人力控領域豐富的應用經驗,

                    負責SRI智能力控打磨全線產品。

                    手機:15296503031

                    郵箱:mftang@srisensor.com


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