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                    有意思!如何“勸架”多臺要“打起來”的工業機器人?

                    時間:2020-05-09 來源:機器人在線 閱讀:5262

                    工業機器人也會“打架”,聽起來有點意思。這里的“打架”其實是指多臺工業機器人相互干涉,遇到這種情況該如何妥善處理呢?且先看干涉區是指:


                    干涉區:


                    同一工位的機器人,在工作過程中,需要進入到同一個區域,但在進入的先后次序無嚴格的限定,即:任意一臺機器人先進入,在工藝上都允許(除了影響運行時間外),允許使用干涉區信號對控制機器人運行,防止機器人之間碰撞。對于有嚴格的工藝時序的干涉,采用互鎖信號來控制。


                    1、機器人干涉區采用絕對優先方式,說明如下:


                    R4機器人優先,使用干涉信號“17”,R2機器人輸出OT#(17),為R4機器人輸入IN#(17);R4機器人輸出OT#(17),為R2機器人輸入IN#(17)。


                    說明:


                    1)、關于程序結束時,干涉區信號的狀態ON:


                    程序結束后狀態:R2機器人的OT#(17)ON;R4機器人的OT#(17)ON。干涉區允許信號保持ON狀態;因為 如果R4的干涉信號OFF,則必須知道R2機器人已經離開干涉區,這樣機器人之間還需要更多的交互信號;如果在R2\R4都循環完成后OFF,則可能影響機器人利用效率。


                    2)、2次干涉信號允許確認:


                    防止2臺機器人同時進入干涉區,既:機器人禁止另一臺進入信號已經發出,但對方尚未接收到信號時刻,2臺機器人存在同時進入了干涉區的可能性。


                    3)、在PLC編程中,信號關系:


                    信號對應關系如下(僅供參考),目的說明與互鎖信號的區別。



                    2、不同的干涉區使用不同的干涉信號:


                    如果兩臺機器人之間存在多個干涉區,則要求使用不同的干涉區信號。



                    3、干涉信號地址分配:


                    從IN/OT--9開始,機器人之間干涉區數量按照4個進行預留,即:只要使用數量不超過4個,則存在干涉區機器人,在生產線交互信號中PLC程序中,按照4個干涉區信號進行預留編程。


                    干涉信號地址分配表:



                    4、機器人之間的互鎖:


                    工位之間的機器人、同一工位的機器人之間干涉現象,但不屬于干涉區描述屬性時,采用互鎖信號來處理。



                    R2機器人與R4機器人之間的互鎖:


                    R2機器人為焊接機器人,在工作臺位置進行工件焊接,R4為搬運機器人,2臺機器人在工作臺位置處存在干涉現;


                    工作時序:R2機器人焊接完成后,工作臺夾具打開,R4機器人才能進行搬運。


                    果使用IN(36)、OT(36)為互鎖信號,則R2機器人完成焊接,到達位置(1)給出OT#(36)ON,R2機器人發出與R4機器人不干涉信號,到達位置(2)的時間大于0.5秒(即:大于信號傳輸+2*生產線PLC程序執行時間),或采取延時方式延時0.5秒關閉允許信號OT#(36)OFF;該信號在生產線PLC內進行自鎖,當R4機器人完成抓件動作或循環完成后復位自鎖信號。



                    生產線PLC程序,僅供參考(不是實際程序),目的說明與干涉區信號的區別。


                    5、機器人互鎖信號使用地址分配表:

                    自鎖:典型的應用是用自己的常開觸點與開啟按鈕并聯,鎖定回路。即使開啟按鈕彈開了,由于有自鎖觸點的連接,仍可形成回路。這種接法就叫做“自鎖”。


                    互鎖:典型的應用是將繼電器A的常閉觸電串聯在其他回路當中,而其他回路中繼電器B的常閉觸電串聯在繼電器A的回路中。當繼電器A的線圈先得電時,它的常閉觸電會斷開繼電器B的回路。相反,如果繼電器B的線圈先得電時,它的常閉觸電會斷開繼電器A的回路。這樣互相牽制,起到一定的邏輯作用。這種接法就叫“互鎖”。


                    在一個回路中,即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯鎖”。


                    自鎖,是在接觸器線圈得電后,利用自身的常開輔助觸點保持回路的接通狀態,一般對象是對自身回路的控制。


                    如把常開輔助觸點與啟動的電動開關并聯,這樣,當啟動按鈕按下,接觸器動作,輔助觸電閉合,進行狀態保持,此時再松開啟動按鈕,接觸器也不會失電斷開。一般來說,在啟動按鈕和輔助按鈕并聯之外,還要在串聯一個按鈕,起停止作用。點動開關中作啟動用的選擇常開觸點,做停止用的選常閉觸點。


                    互鎖,說得是幾個回路之間,利用某一回路的輔助觸點,去控制對方的線圈回路,進行狀態保持或功能限制。一般對象是對其他回路的控制。


                    聯鎖,就是設定的條件沒有滿足,或內外部觸發條件變化引起相關聯的電氣、工藝控制設備工作狀態、控制方式的改變。


                    “在一個回路中,即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯鎖””這種說法并不科學,也不全面。

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