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                  1. 【ABB】機器人重定位速度解釋,高段位編程!

                    發布時間:2020年05月07日

                    1) ABB機器人關于速度變量speeddata定義如下:

                    V_tcp就是tcp線性速度,單位mm/s

                    V_ori是tcp的姿態速度,單位°/s

                    V_leax是直線外軸速度,單位mm/s

                    V_reax是旋轉外軸速度,單位°/s

                    2) 對于線性速度很好理解,即距離(mm)/時間(s)=v_tcp(mm/s)

                    3) 對于重定位速度°/s,如何理解?

                    4) 空間點位平移用xyz表示,v_tcp速度即為在單位時間內的位移矢量;

                    5) 空間點位分別繞xyz軸旋轉用rx,ry,rz表示。角速度通常認為不是矢量(旋轉不滿足交換律)

                    6) ABB機器人在處理重定位時的角速度時,假設角速度為偽矢量,即

                    ori_z表示繞z方向的旋轉角度,t表示時間

                    7) 插入如下代碼:

                    ? VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

                    ? ? ? !v_tcp=100mm/s

                    ? ? ? !v_ori=10°/s

                    ? ? ? ?MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

                    ? ? ? ?ClkReset clock1;

                    ? ? ? ?ClkStart clock1;

                    ? ? ? ?MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

                    ? ? ? ?!繞當前點歐拉角旋轉rz和ry各10度

                    ? ? ? ?ClkStop clock1;

                    ? ? ? ?TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

                    8) 在仿真-信號分析器中設置記錄定向速度,并記錄實際運行時間,測試結果如下:

                    重定位速度為10°/s,

                    運行時間為1.468s.

                    即實際的運行角度為

                    ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

                    ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

                    運行時間為:t=ori/v_ori=14.14/10


                    9) 若使用如下代碼

                    ? VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

                    ? ? ? ?MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

                    ? ? ? ?ClkReset clock1;

                    ? ? ? ?ClkStart clock1;

                    ? ? ? ?MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

                    ? ? ? ?!該運動語句要求1s內完成,時間1s代替原有速度v_rot1參數

                    ? ? ? ?ClkStop clock1;

                    ? ? ? ?TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

                    機器人實際運行該語句時間為1s,實際重定位速度為22.339°/s

                    ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

                    V_ori=ori/1

                    若需要得到v_ori_x,v_ori_y,

                    則由于旋轉角度ry:rz=1:2,故v_ori_x:v_ori_y=1:2

                    可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20

                  2. 獲取驗證碼
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